La terapia del yoga tiene sus raíces en las tradiciones milenarias del yoga, pero su aplicación moderna tomó forma más recientemente, a principios del siglo XX, sobre todo bajo el impulso de pioneros como Tirumalai Krishnamacharya, considerado a menudo el padre del yoga moderno. Enseñó el yoga no sólo como una vía espiritual y filosófica, sino también como un método para mejorar la salud física y mental. Sus alumnos, sobre todo B.K.S. Iyengar y T.K.V. Desikachar, ayudaron a desarrollar el enfoque terapéutico del yoga, adaptándolo a las necesidades específicas de cada individuo.

Sin embargo, la idea de que el yoga puede utilizarse como terapia se remonta a textos clásicos de yoga como los Yoga Sutras de Patanjali, donde el yoga se describe como una herramienta para calmar la mente y mejorar la calidad de vida. Escritos antiguos como el Hatha Yoga Pradipika y el Bhagavad Gita mencionan la importancia del pranayama (técnicas de respiración) y las asanas (posturas) para equilibrar el cuerpo y la mente, aspectos esenciales que constituyen hoy el núcleo de la Yoga Terapia.

El término "Yoga Terapéutico" como disciplina específica se reconoció oficialmente a mediados del siglo XX, con el trabajo de médicos e investigadores de la India y Occidente que empezaron a estudiar los beneficios terapéuticos del yoga para tratar trastornos físicos, mentales y emocionales. El desarrollo de esta disciplina también se ha visto influido por los enfoques modernos de la medicina holística, que consideran el cuerpo, la mente y las emociones como sistemas interconectados. La terapia del yoga ha surgido así como un enfoque holístico capaz de tratar una serie de afecciones, desde el dolor crónico hasta los trastornos de ansiedad y las enfermedades cardiovasculares.

El yoga terapéutico se distingue de otras formas de yoga por su enfoque individualizado. Su objetivo es adaptar las prácticas tradicionales de yoga a las necesidades específicas del individuo, ya sea para curar una enfermedad, aliviar los síntomas o favorecer una curación más rápida. En este contexto, las posturas de yoga, las técnicas de respiración y las meditaciones se adaptan y a menudo se simplifican para hacerlas más accesibles a las personas que sufren diversos trastornos físicos y mentales.

La historia moderna del Yoga Terapéutico también se ha beneficiado del reconocimiento del yoga como método terapéutico en muchas disciplinas médicas. En la India, forma parte integrante de la medicina ayurvédica, y en muchos países occidentales, la Yoga Terapia se reconoce ahora como un enfoque complementario a los tratamientos médicos convencionales. Se han fundado instituciones como la Asociación Internacional de Terapeutas de Yoga (IAYT) para promover la investigación y la formación en el campo del yoga terapéutico, contribuyendo a la profesionalización y validación científica de esta práctica.

Hoy en día, el yoga terapéutico sigue evolucionando, incorporando recientes descubrimientos científicos sobre el funcionamiento del cuerpo y el cerebro para mejorar sus técnicas y ampliar su alcance. Cada vez se utiliza más en el contexto de la rehabilitación física, la gestión del estrés y el tratamiento de enfermedades crónicas, combinando las antiguas tradiciones del yoga con los conocimientos médicos contemporáneos.