La yoga terapia affonda le sue radici nelle tradizioni millenarie dello yoga, ma la sua applicazione moderna ha preso forma più recentemente, all'inizio del XX secolo, in particolare sotto l'impulso di pionieri come Tirumalai Krishnamacharya, spesso considerato il padre dello yoga moderno. Egli insegnò lo yoga non solo come percorso spirituale e filosofico, ma anche come metodo per migliorare la salute fisica e mentale. I suoi allievi, in particolare B.K.S. Iyengar e T.K.V. Desikachar, hanno contribuito a sviluppare l'approccio terapeutico allo yoga, adattandolo alle esigenze specifiche di ogni individuo.

Tuttavia, l'idea che lo yoga possa essere utilizzato come terapia risale ai testi classici dello yoga come gli Yoga Sutra di Patanjali, dove lo yoga viene descritto come uno strumento per calmare la mente e migliorare la qualità della vita. Scritti antichi come l'Hatha Yoga Pradipika e la Bhagavad Gita menzionano l'importanza del pranayama (tecniche di respirazione) e delle asana (posizioni) per equilibrare il corpo e la mente, aspetti essenziali che oggi sono al centro della Yoga Therapy.

Il termine "Yoga Terapia" come disciplina specifica è stato riconosciuto ufficialmente a metà del XX secolo, con il lavoro di medici e ricercatori in India e in Occidente che hanno iniziato a studiare i benefici terapeutici dello yoga per il trattamento di disturbi fisici, mentali ed emotivi. Lo sviluppo di questa disciplina è stato influenzato anche dai moderni approcci alla medicina olistica, che vedono il corpo, la mente e le emozioni come sistemi interconnessi. La terapia yoga è quindi emersa come un approccio olistico in grado di trattare una serie di condizioni, dal dolore cronico ai disturbi d'ansia e alle malattie cardiovascolari.

La Yoga Therapy si distingue dalle altre forme di yoga per il suo approccio individualizzato. È concepita per adattare le pratiche yoga tradizionali alle esigenze specifiche dell'individuo, sia per curare una malattia, sia per alleviare i sintomi o promuovere una guarigione più rapida. In questo contesto, le posizioni yoga, le tecniche di respirazione e le meditazioni vengono adattate e spesso semplificate per renderle più accessibili alle persone che soffrono di vari disturbi fisici e mentali.

La storia moderna della Yoga Therapy ha beneficiato anche del riconoscimento dello yoga come metodo terapeutico in molte discipline mediche. In India è parte integrante della medicina ayurvedica e in molti Paesi occidentali la Yoga Therapy è ora riconosciuta come un approccio complementare ai trattamenti medici convenzionali. Istituzioni come l'International Association of Yoga Therapists (IAYT) sono state fondate per promuovere la ricerca e la formazione nel campo della yoga terapia, contribuendo alla professionalizzazione e alla validazione scientifica di questa pratica.

Oggi la Yoga Therapy continua a evolversi, incorporando le recenti scoperte scientifiche sul funzionamento del corpo e del cervello per migliorare le sue tecniche e ampliare il suo campo di applicazione. È sempre più utilizzata nel contesto della riabilitazione fisica, della gestione dello stress e del trattamento delle malattie croniche, combinando le antiche tradizioni dello yoga con le conoscenze mediche contemporanee.